近日，西（xī）北农林（lín）科技大学（简（jiǎn）称：西农大（dà））机械与电（diàn）子工程学院杨福（fú）增教授团（tuán）队研发的苹果（guǒ）双臂采（cǎi）摘机器人，在白水苹果试验示范站完成（chéng）了果（guǒ）园实（shí）地试验。

杨（yáng）福增（zēng）教授（右三）与团队学生在讨论（lùn）苹果采摘（zhāi）机（jī）器（qì）人的创新升级

苹果采摘机器（qì）人（rén）研究（jiū）是国内外农业机器人领域（yù）的研究热点和难点之一（yī），涉及机械、电子、控制（zhì）、人工智能等多个（gè）学科，技（jì）术门槛高（gāo）、研（yán）发难度大（dà）。

2018年，在（zài）农业农村部苹果全程机械化科（kē）研基地建（jiàn）设项目和陕西省苹果科技重大（dà）专项的（de）支（zhī）持下，杨福增教授从丘陵山地（dì）农机研究团队（duì）中分出一个（gè）课（kè）题（tí）组，开始研究（jiū）苹果采摘机器（qì）人，到2021年3月就研发出第（dì）一台（tái）单（dān）臂采摘机器人，当年9月，这台机器人首次走进白水苹果试验示范站（zhàn）。

今年亮（liàng）相的（de）这台机器人是在原来的基础上进一（yī）步（bù）完善（shàn），又增加了一支（zhī）采摘手（shǒu）臂。它主要由底盘、处理器、控制器、深度相机和采摘手（shǒu）臂等组成，并与前后两台装（zhuāng）载运输机器人一起组成一个苹果采摘转运多机器（qì）人系（xì）统。

机（jī）器人首（shǒu）先要能瞪大“眼睛”看得准树（shù）上（shàng）的苹果，其次“手脚”协调能够（gòu）得着苹果，最关键的是“大脑”能把“眼（yǎn）睛”看到的信息智能化处理后快速、有效（xiào）地传导给采摘手。

据了解，从一（yī）张白纸上（shàng）画蓝图，到（dào）实实在在的苹果采摘机器人实物样机下地（dì）工作，全国高（gāo）校中（zhōng）仅有南京农业（yè）大学、江苏大学和西农大等少数几（jǐ）个高校（xiào）把梦想变（biàn）成现实。

研讨（tǎo）机器人手（shǒu）臂抓取苹（píng）果的技巧（qiǎo）

据（jù）统计，我国苹果（guǒ）采摘作业约（yuē）占（zhàn）整个生产过程作业量的40%、占总生产成本的（de）50%～70%。果园采摘从“梯子+篮子”的传统模式（shì）迈向机器人（rén）自主（zhǔ）协同作业（yè）方式，意义重大（dà）。

“明年我们计划（huá）开发出四臂机器人（rén）。”杨（yáng）福增教授（shòu）表示（shì），“团队今（jīn）后将围（wéi）绕机（jī）器（qì）人（rén）采摘的‘快速、无损’持（chí）续攻关，并（bìng）增加夜（yè）间采（cǎi）摘（zhāi）试验，同（tóng）时以关键（jiàn）技术、算法等（děng）科技优势与相（xiàng）关企业进行（háng）产学研用（yòng）一体化合作，尽快让先进实（shí）用（yòng）的采（cǎi）摘转运多机（jī）器人系统投身于苹果（guǒ）产（chǎn）业（yè）高效（xiào）发展。”

研究生们（men）正在白水苹（píng）果（guǒ）试验示范站调试苹果双臂（bì）采摘机器人系统

从公开（kāi）文献资料看（kàn），相较于美国华盛顿（dùn）州立大（dà）学（xué）的（de）苹果采（cǎi）摘机器人，目前西农大苹果采摘机器（qì）人在多方（fāng）面实现（xiàn）了赶超：一是识别时间快，华盛顿州立大学（xué）是1.5秒，西农大为0.015秒；二（èr）是采摘方式灵（líng）巧，华盛顿州立（lì）大学是拉拽（zhuài）分离，西农大为（wéi）仿（fǎng）生旋转拉（lā）拽，能耗小；三是采摘手（shǒu）臂（bì）多（duō），西农大成（chéng）功创制了一种双（shuāng）臂苹果采摘机器人，两臂协（xié）同（tóng），大大（dà）提高了整机采摘效率。

通讯（xùn）员 靳军 全媒体记者 胡润田